学术鲜知：山羊腿模型让机器人更轻松处理粗糙地形

CMU的SimonKalouche在他的硕士论文中提及一种新型的机器人腿模型，这是一种专为大范围运动，更容易做到减力控制的模型。换言之，这是一种你可以送到火星地貌仍能够活动自如的机器人。

山羊代表齿轮全方位加速度矢量拓扑结构，采用单电机和行星齿轮创建一个高动态范围的运动。山羊系统允许每个腿部动作的动态，如果需要在陡峭的崖面像山羊，可以修改它的腿因此横盘或移动。

我认为最好的方式来考虑这条腿是作为一个扩大和承包塑料球由不同的顶点，你在科学博物馆购买的，它可以收缩，种植，并处理各种实时定位的问题。

QuothKalouche认为?在外星景观或倒塌的废墟环境，无处不在的战争和灾难区，包含高度坚固地面区域。在这些环境中使用高带宽的虚拟合规性，由低阻抗致动器，使机器人的腿，以积极顺应地形……